//  after the code has completed. 

int main() 

{ 

  // Variables to be used elsewhere in the program. 

  uint16_t startTime, stopTime; 

  mraa::I2c* pwm_i2c;   // We need to create an I2c object tha

t we can pass to 

                        //  the pca9685 constructor. If you ha

ve more than one 

                        //  PCA9685 device on your bus (eithe

r by stacking more 

                        //  than one PWM block or by adding ex

ternal boards via 

                        //  the I2C Expansion Block), you'll n

eed to create a 

                        //  different I2c object for each one! 

  pwm_i2c = new mraa::I2c(1); // Tell the I2c object which bu

s it's on. 

  pca9685 pwm(pwm_i2c, 0x40); // 0x40 is the default address f

or the PCA9685. 

  // In general usage, you don't need to worry about getting o

r setting the 

  //  mode registers or the prescaler register. I'm including 

these lines here 

  //  just for example completeness purposes. 

  cout<<"Current mode register values: 0x"<<hex<<pwm.readModeR

egisters()<<endl; 

  cout<<"Current prescaler: "<<dec<<static_cast<int16_t>(pwm.g

etPrescaler())<<endl; 

  pwm.setPrescaler(121); 

  // There are four generic functions allowing the user to cha

nge the start and 

  //  stop times of the various channels. Generally, however, 

you shouldn't ever 

  //  have to or want to use these, since there are more usefu

l functions 

  //  available which will be covered below. 

  pwm.setChlTime(RED, 0, 0); 

  pwm.setChlDuty(BLUE, 0); 

  pwm.setChlStart(GREEN, 0); 

  pwm.setChlStop(GREEN, 0); 

  pwm.setChlDuty(SERVO, 0); 

#ifdef LED_DEMO 

  // When you call enableLEDMode(), you set the output to be a

pproximately 400Hz 

  //  and inverted. Thus, a 0 output will be a 100% high outpu

t. This allows us 

  //  to use the output to drive common anode LEDs. See the tu

torial for an 

  //  example circuit. 

  pwm.enableLEDMode(); 

  // Back to this, just so you can compare the settings in LE

D mode with the 

  //  default (which is actually LED mode). 

  cout<<"Current mode register values: "<<hex<<pwm.readModeReg

isters()<<endl; 

  cout<<"Current prescaler: "<<dec<<static_cast<int16_t>(pwm.g

etPrescaler())<<endl; 

  for (uint8_t i = 0; i <= 100; i++) 

Page 6 of 9