{ 

    // Check and print the start and stop times for the RED ch

annel, then set 

    //  all three to one percentage point higher. You'll note 

that the start 

    //  time is always 0, and that the stop times increase log

arithmically. This 

    //  lets us get a visually linear brightness out of the LE

Ds. 

    pwm.getChlTime(RED, &startTime, &stopTime); 

    cout<<"Start time: "<<dec<<startTime<<endl; 

    cout<<"Stop time: "<<dec<<stopTime<<endl; 

    pwm.setChlLEDPercent(BLUE, i); 

    pwm.setChlLEDPercent(GREEN, i); 

    pwm.setChlLEDPercent(RED, i); 

    usleep(100000); 

  } 

  sleep(4); 

  pwm.setChlTime(RED, 0, 0); 

  pwm.setChlTime(GREEN, 0, 0); 

  pwm.setChlTime(BLUE, 0, 0); 

  cout<<"LED demo complete!"<<endl; 

#endif 

#ifdef SERVO_DEMO 

  // We can set or get the minimum and maximum angles the angl

e set function 

  //  expects to see. 

  int16_t servoMinAngle, servoMaxAngle; 

  pwm.getServoAngleLimits(&servoMinAngle, &servoMaxAngle); 

  cout<<"Current servo min angle: "<<dec<<servoMinAngle<<endl; 

  cout<<"Current servo max angle: "<<dec<<servoMaxAngle<<endl; 

  // Likewise, we can set the min and max of pulse widths. Eac

h count here is 

  //  about 4.5us, depending on the clock's accuracy. 

  uint16_t minServoPL, maxServoPL; 

  pwm.getServoAnglePulseLimits(&minServoPL, &maxServoPL); 

  cout<<"Current servo min pulse length: "<<dec<<minServoPL<<e

ndl; 

  cout<<"Current servo max pulse length: "<<dec<<maxServoPL<<e

ndl; 

  // These numbers are based on experimentation with SparkFu

n's generic 

  //  sub­micro servo motor. You may find that they are too hi

gh or too low for 

  //  your particular motor. The generic settings are fairly c

onservative and 

  //  there is no need to use these functions unless you feel 

like you can get 

  //  a wider range of motion by doing so. 

  servoMinAngle = 0; 

  servoMaxAngle = 160; 

  minServoPL = 108; 

  maxServoPL = 450; 

  pwm.setServoAnglePulseLimits(minServoPL, maxServoPL); 

  pwm.setServoAngleLimits(servoMinAngle, servoMaxAngle); 

  // enabling servo mode makes the output active high and set

s the frequency to 

  //  approximately 50Hz. 

  pwm.enableServoMode(); 

  // For comparison against default values or LED mode values. 

Page 7 of 9